Først og fremmest vil vi gerne gå igennem arbejdsprincippet i denne sag. Generelt er der 8 trin i dette tilfælde under ideel tilstand. Hjul 1 og hjul 4 kører hjul udstyret med motorer, mens de andre er drevne hjul. Løfteanordningerne monteres separat på hjul 2 og hjul 4.
Scene 1
Bilen går fremad.
Trin 2
Ultralydssensoren har opdaget forhindringerne foran.
Så løfteudstyr på denne bil løfter hjul 1 og hjul 3 op, indtil ultralydssensoren ikke kan registrere hindringer.
Bemærk: "hindringer" her refererer til "trapper".
stage3
Bilen fortsætter fremad, drevet af hjul 1 og hjul 4.
Trin 4
Som vist på billedet har liniefølgeren på hjul 2 opdaget forhindringer (trappen), så løfteanordningen 1 løfter hjulet 2 op til den næste højere trappe.
Trin 5
Bilen fortsætter fremad, drevet af hjul 1 og hjul 4
Trin 6
Drivhjulene (hjul 1 og hjul 4) stopper automatisk, når grænsekontakten på hjul 4 har registreret trappen. Løfteanordning 2 løfter derefter hjul 4 op.
Trin 7
Bilen fortsætter fremad, drevet af hjul 1
Det er som om vi går tilbage til fase 1 igen …
Trin 8
Trin 8, det samme som fase 2. Robotbilen bevæger sig fremad, indtil ultralydssensoren registrerer forhindringerne …
I almindelighed cykler arbejdsprincippet fra trin 1 til trin 8 i dette tilfælde.
Ud fra mekanisk struktur er den unikke del af denne sag designet af løfteanordningen, som skal være både pålidelig og hurtig, når du løfter tingene op og ned. Så i dette tilfælde brugte vi gear og rack til at bygge løfteudstyr. Som det fremgår af den følgende beskrivelse, brugte vi stråle 0808 til at bygge et glidebane og en bælteforbindelse forbundet med en bjælke 0824 for at opbygge en simpel glideblok.
Lær mere
Trin 2:
Derefter er de dele, der anvendes i hvert trin og byggemetoden. Løfteanordning 1
Del liste:
4 x Beam0824-032
2 x Beam0824-160
8 x skrue M4x22
8 x møtrik M4
Brug følgende dele til at forbinde strukturen.
Trin 3:
Del liste:
4 x bælte stik
16 x Skrue M4x8
Bare ved blot at stramme skruerne, kan vi nemt opbygge en glideblok.
Tag to Beam0808-312, som kan gå gennem glideblokken med det samme.
Trin 4:
Lad os nu gå videre til næste trin: opbygge stativet.
For at sikre, at denne intelligente auto trappe-klatrende bil til at tilpasse trapper af forskellig højde, skal glidebanen og stativet være tilstrækkeligt lange. Glidebanen er 312 mm lang, således at racket ikke skal være kort
Alt, hvad vi skal gøre, er at forbinde 4 sektioner til at bygge stativet. Grunden til, at vi brugte en Beam0808-312 her, er at forhindre, at samlingen af rackafsnit bukker under løfteprocessen. Hvis bøjleafsnittet bøjes, vil der være indgreb mellem gearet og stativet. Derfor skal vi fastsætte stativet på Beam0808-312, som vist i følgende billede:
Trin 5:
Tilslut styreskinnen og stativet
Del liste:
1 x Beam0824-144
3 x Skrue M4x22
2 x møtrik M4
Trin 6:
Del liste:
2 x Beam0824-176
6 x Skrue M4 x 22
6 x møtrik M4
Trin 7:
Monter hjul 2 (tilkoblet hjul)
Del liste:
2 x Dæk 64 * 16mm
2 x Timerrulle 90T
2 x gevindskinne 4x39mm
4 x Flange Bearing
2 x Skrue M4
2 x hovedløse sætskrue M3x5
4 x Plastic Spacer4x7x2
Fix to dæk på to ender af Beam0824
Efter alle trin blev vi færdige med at samle hjul 2 og løfteanordning 1.
Trin 8:
Lad os komme dig over til næste trin - monter hjul 4 og løfteanordning 2.
Løfteindretningens 2 konstruktion er den samme som løfteindretningen 1, således som de dele der anvendes til montering.
Den eneste forskel er, at du har brug for at ordne Beam 0824-032 som vist på billedet.
Monter styreskinnen og stativet samme som trinene i bygningslyfteren 1. Brug Beam0824-080, i stedet for Beam0824-144, til at forbinde den øvre ende.
Trin 9:
For at forbinde den nederste ende bruger vi følgende del:
1 x Beam0824-128
6 x Skrue M4x22
6 x møtrik M4
Trin 10:
Installer beslag L1 på Beam0824
Del liste:
2 x Skrue M4x14
2 x møtrik M4
Trin 11:
Efter færdiggørelse af bygningsløfteanordning 2 kan vi begynde at bygge hjul 4 (drivhjul)
Del liste:
1 x DC motor-25
1 x Tidsrulle 90T
1 x DC motor-25 beslag
1 x Shaft Connector
1 x Headless Set Skrue M3x5
2 x Skrue M4x14
Trin 12:
Installer dæk
2 x Skrue M4x14
2 x møtrik
Installer ovenstående struktur på beslag L1
Indtil nu er vi færdige med at bygge en halvdel af denne bil.
Trin 13:
Det næste skridt er at bygge hovedstrukturen på bilen og hjulet 1 og hjulet 3.
Byg hjul 1 (drivhjul) først.
2 x Dæk 64 * 16mm
2 x Timerrulle 90T
2 x akselstik
8 x skrue M4x14
4 x møtrik M4
4 x Skrue M3x5
4 x Headless Set Skrue M3x5
2 x DC Motor-25mm
2 x DC motor-25 beslag
2 x Beam0824-064
Trin 14:
Saml anti-kollisionsstang
Del liste:
1 x Beam0824-160
2 x beslag L1
4 x skrue M4x14
4 x møtrik M4
Trin 15:
Saml hovedstrukturen af bilen
Del liste:
2 x Beam0824-192
1 x Anti-Collision Bar
2 x Dæk 64 * 16mm
6 x Skrue M4x30
6 x møtrik M4
Trin 16:
Monter hjul 3 (drivhjul)
Del liste:
2 x Dæk 64 * 16mm
2 x Timerrulle 90T
2 x Beam0808-088
4 x Flange Bearing
2 x gevindskrog
4 x Plastic Spacer4x7x2
2 x møtrik
2 x hovedløse sætskrue M3x5
Trin 17:
Del liste:
4 x skrue M4x22
4 x møtrik M4
Fastgør hjul 3 på bilholderen
Trin 18:
Installer løfteanordning 2 på bilholderen
Del liste:
8 x skrue M4x14
Trin 19:
Brug 6 Skrue M4x14 til at installere fodenhed 1
Trappens bredde er
begrænset og dæk er for store, så vi var nødt til at forskyde positionerne på alle dækene. I hjul 4 brugte vi kun en motor og et dæk.
Trin 20:
Installer motoren af løfteanordningen
Del liste:
2 x DC motor-37
2 x gear 18T
2 x hovedløse sætskrue M3 x 5
4 x skrue M4 x 8
Bemærk: Før montering af DC Motor-37 monteres motorbeslaget først.
Juster afstanden mellem gearet og stativet, og reparer motorerne separat i gevindsporet af Beam0824 på løfteudstyr 1 og 2
Trin for trin er vi færdige med at opbygge hele denne mekaniske konstruktion.
Trin 21:
Lad os gå videre til de næste trininstallationsfølere
1 x Limit Switch
Installer grænsekontakten på siden af løfteanordningen 2
2 x Limit Switch
Monter disse to grænsekontakter separat på bjælker af løfteudstyr 1 og 2.
Bemærk: Limbryderen bruges til at begrænse løftehøjden.
Trin 22:
Installer line følgesensor
Del liste:
2 x Skrue M4 x 22
2 x plastikafstand 4 * 7 * 10
4 x Plastic Spacer4x7x2
1 x Me Line Follower
Trin 23:
Installer gyroskop
Trin 24:
Installer ultralydsensor
Som vi alle ved, kan ultralydssensoren ikke registrere hindring i afstand på 0-30 mm. Så i dette tilfælde installerede vi ultralydssensoren inde i bilen og lader anti-kollisionsstangen stå foran for at gå ned ad trappen. På denne måde sker ultralydet kun for at kunne opdage forhindringer - trapper.
Trin 25:
Installer mig Orion
Trin 26:
Installer adapter (til grænseafbryder)
Trin 27:
Efterbehandling med at installere alle sensorer, lad os nu kigge på hele konstruktionen af bilen og sensorerne
Denne bil kan opdeles i 4 dele baseret på antallet af dæk.
Hjul 1 og hjul 4 kører hjul, mens hjul 2 og hjul 3 er kørende hjul
(Hjul 4 hjul 3 hjul 2 hjul 1)
I denne bil styrer løfteanordningen 1 og 2 positionen af hjul 2 og hjul 4
(Løfteanordning 1 løfteanordning 2)
(Line tilhænger af hjul 2 Ultralyd sensor af hjul 1)
(Motordrevsmodul Drivmotor på hjul 4 Grænseafbryder til løfteanordning 2 Grænseafbryder til hjul 4 Løfteanordning 2)
(Gyroskopdrevmotor af hjul 1 Løfteanordning 1 Drivmotor af hjul 1 Grænseafbryder til hjul 2)
Hvorfor har vi brug for et gyroskop? Gyroskopet her bruges til at justere motorens løftehastighed, således at bilen selv kan afbalanceres (motorer, der benyttes i løfteanordningen, er en DC motor, som ikke balancerer bilen).
Trin 28:
Hele bilen:
Trin 29:
Kabelføringskort
Trin 30:
mw_shl_code = applescript, true #include "MeOrion.h" #include MeGyro gyro; MeDCMotor lifer1 (PORT_1); // 升降 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2); // 升降 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 号 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 巡 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 号 升降 限位 开关 MeLimitSwitch forWard2 (PORT_4, SLOT1); // 4 号 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 号 升降 限位 关关 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8); // 1 号 轮子 超声波 ugyldig opsætning () // 初始化, 前后 升降 装置 回收 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); mens (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); mens (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } void Trin2 () {float p = 15; flyde i = 0,01; flydevinkel = 0; float targetAngle = 0; float integration = 0; float err = 0; mens (NotStop ()) {gyro.update (); float angle = gyro.getAngleX (); err = vinkel - targetAngle; integration + = err; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; // + integration * i; lifer1.run (hastighed1); lifer2.run (hastighed 2); // forsinkelse (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; usigneret long startTime = 0; int NotStop () {int16_t afstand; distance = ultraSensor.distanceCm (); forsinkelse (10); hvis (0 == startTiming) {if ((distance <10) && (distance> 1)) {return 1; } ellers {startTiming = 1; startTime = millis (); returnere 1; }} else {unsigned long currentTime = millis (); hvis (currentTime - startTime <2500) // 超声波 检测 不到 楼梯 后 延时 2,5 秒 {return 1; } ellers {return 0; }}} tomrumssløjfe () {startTiming = 0; startTime = 0; // 阶段 1 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 int16_t afstand; gør {distance = ultraSensor.distanceCm (); forsinkelse (10); } // 阶段 2 碰到 楼梯 主动 轮 停止 整体 车架 上升 mens (! ((Distance <4) && (distance> 1))); // 如果 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); Trin2 (); // 阶段 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 4 2 号 轮子 巡 线 传感器 测 梯 梯 动 动 动 动 动 动 动 动 动 动 动 动 动 动 动 置 置 置 置 置 置 置 置 置 置 置 while while while while while while while while while while while while lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); mens (! upWard1.touched ()); // 1 号 降 位 位 位 位 关 关 关 关 关 位 位 位 位 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束Justere(); // 阶段 5 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 6 4 号 轮子 限位 关 关 关 关 4 4 4 4 4 碰 梯 梯 梯 梯 梯 动 动 动 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 止 子 子 子 子 子 子 子lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); mens (! upWard2.touched ()); // 1 号 降 位 位 位 位 位 关 关 关 关 关 关 关 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束 束// 阶段 7 循环 阶段 1 // 阶段 8 循环 阶段 2} tomrum Juster () // 陀螺 仪 控制 1,2 号 升降 电机 控制 平衡 {int p = 40; // flyde i = 0,05; flydevinkel = 0; float targetAngle = 4; // float integration = 0; // float err = 0; gør {gyro.update (); vinkel = gyro.getAngleX (); // err = (vinkel - targetAngle); // integration + = err; lifer2.run ((vinkel - targetAngle) * p); // + i * integration); // forsinkelse (10); } mens (fabs (vinkel - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
Trin 31:
Trin 32:
Installer motordrev Makeblock
