I dag vil jeg fortælle dig, hvordan jeg bygget min robotarm fra Lego Mindstorms NXT.
Faktisk ønskede jeg at bygge et robotstativ til mit kamera. Jeg fandt ud af, at det er sværere, så det ser ud. Efter nogle eksperimenter bygger jeg denne enkle robotarm.
Jeg vil også bygge det, du har brug for:
- Lego Mindstorms NXT kit
- en computer
- tid …?
Der er kun to regler, du skal følge, mens du bygger enhver robot:
1. Regel: KISS (Hold det simpelt, dumt!);
2. regel: "Triple-F" -reglen a.k.a. FFF (Formularfunktion!)
forsyninger:
Trin 1: Konstruktion af basen
Basen er nok den enkleste del af robotten til at bygge. Det er bare en platform fra robotten til at stå på. Du skal sørge for, at den er lang og bred nok. Tyngdepunktet skal være et sted oven på basen, om muligt i midten. Ellers vil robotten falde.
Basen (i vores tilfælde) er blot nogle få bjælker, der understøtter roboten. Mere avancerede robotarm har motorer i bunden. Disse motorer end bevæger armen uden at bevæge sig selv. Normalt har basen en motor, der roterer armen, men min arm roterer sig selv.
Du kan være meget mere kreativ med konstruktionen af robotten, da jeg var.
Trin 2: Opbygning af "rotationsmodul"
Dette er en af mine sjældne robotter, der er bygget fra moduler. Min robotarm har tre moduler; en af dem er "rotationsmodulet".
Det er meget simpelt. Det drejer armen til venstre og højre og understøtter de to andre moduler. Det er baseret på Matthias Paul Scholz 90-graders deltagelse på:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
Trin 3: Opbygning af "vippemodulet"
Det andet modul er "vippemodulet". Den er placeret øverst på "rotationsmodulet". Dybest set har vi et stort gear (som ikke vender) og et lille gear, der kører rundt om den store. Gearrationen er 1:10. På den måde kan armen være mere præcis.
På toppen af dette modul er der en lille platform, hvor kløften er fastgjort, men mere om kløften senere!
Fastgørelse af de to moduler sammen kunne ikke være enklere. De holdes sammen af en enkelt aksel / aksel, omkring hvilken "vippemodulet" spinder. Armen kan vippe i næsten 90 grader, det er meget!
Trin 4: Claw Modulet
Dette er det enkleste af tre moduler. Alt det gør er åbent og lukker de mest grundlæggende slags klør. Dette modul er fastgjort til platformen på "vippemodulet".
Jeg er ked af det, men jeg er bange for, at jeg ikke kan fortælle dig meget mere om det. Billeder fortæller alt …
Trin 5: Tilslutning af sensorer og ledninger
Jeg brugte tre sensorer: lyssensor, berøringssensor og lydsensor.
Lyssensoren (Port 3) er placeret på klaven og lader roboten kende, hvis bolden er der eller ej (og kan genkende "farve" af bolden). De to andre sensorer er placeret på platformen af "vippemodulet". Berøringssensor (port 1) tjener som en slags knap, som jeg kan trykke på, mens lydsensoren (port 2) måler støjniveauet (så jeg kan give robotkommandoerne f.eks. En klap).
Først ville jeg også medtage den amerikanske sensor, men jeg indså, at det er relativt ubrugeligt. Du kan stadig se det på et af billederne, men jeg fjernede det efterfølgende.
Nu er alt det, der er tilbage at gøre, ledningerne. Du skal sørge for, at ledningerne ikke forstyrrer bevægelsen og funktionen på nogen måde. Du skal også overveje ledningslængder for hver sensor eller motor.
Ledninger (min robot):
- Berøringssensor -> Port 1
- Lydsensor -> Port 2
- lyssensor -> port 3
- "rotation" motor -> Port A
- "tilt" motor -> Port B
- Kloen -> Port C
Trin 6: Fastgørelse af NXT Brick
NXT-mursten spiller den afgørende rolle i Mindstorms NXT robotik, så du skal have den et eller andet sted på roboten (eller i det mindste et eller andet sted tæt). I mit tilfælde holder kun to mursten sammen NXT-mursten og robotens base. Det er meget praktisk at have det på bunden af robotten, 'cuz der gør roboten meget stabilere.
Trin 7: Udsmykning og efterbehandling
Når du er tilfreds med hvordan din robot fungerer, kan du lægge en indsats i robotens udseende. (Bare husk Triple-F-regel!) Jeg plejer bare at sætte nogle af disse ulige orange mursten på roboten, og det er normalt det.
Du kan være meget mere kreativ …
Trin 8: Programmering
Der er 5 programmeringssprog, du kan bruge: NXT-G (standard sprog), NXC (ikke ligefrem C), Robolab, Robotc, PbLua og NXJ. Jeg brugte NXT-G (men jeg er lidt træt af NXT-G, og det er derfor, jeg forsøger at løbe væk fra Mindstorms …).
Du er meget fri med din programmering, derfor vil jeg ikke mere tale om programmeringen.
Trin 9: SLUTET
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
Andenpris i
Instructables og RoboGames Robot Contest
