Jeg har for nylig skrevet et billede instrueret om min Wobbly MiniBiped robot, men jeg troede måske, at nogen vil være interesseret i at bygge en. Så jeg besluttede at skrive trin for trin instruktioner.
Wobbly er en 5 DOF (grader af frihed) robot, der bevæger sig ved at skære hans fødder på en hård overflade. Han har også et panoreringskopi med en infrarød afstandssensor til at registrere genstande, der kan blokere den vej. Han har 2 mini hobby servos til hvert ben, plus en mikro servo til hovedet. Det er hjerne er et Arduino-kompatibelt kort designet specielt til at bygge robotter, kaldet uBotino (micro-botino) controlleren.
For at opbygge denne robot har du brug for følgende dele:
- et uBotino V3 sæt, fra RobotxDesigns.ca
- fire mini servoer fra HobbyKing.com
- En mikro servo, fra HobbyKing.com
- Et Sharp IR Senso R Plus-kabel, fra RobotShop.com
- et stykke 1/4 "skrot krydsfiner
- fem 18mm (3/4 ") plaststativer og M3 bolte (eller # 4-40), fra RobotShop.com
- to dobbelt AAA batterikasser
- nogle ledninger
- Et par små skruer, fra HobbyKing.com
- noget dobbelt klæbende tape
Du skal også bruge et FTDI-kabel til at programmere controlleren. Hvis du ikke har en, kan du få en, der er kompatibel, herfra.
Begynd nu at bygge det!
forsyninger:
Trin 1: Elektronik
Når du har fået uBotino V3 kit fra RobotxDesigns.ca, skal du downloade monteringsvejledningen og loddetallet alle dele på printkortet. Sættet leveres med mikrocontrolleren, der er forudprogrammeret med Arduino bootloader og Blink sketch. Det eneste andet, du skal gøre, er at forbinde de 2 batterikasser i serie, og kun derefter krympe det polariserede Molex-stik, som vil blive tilsluttet i brættet.
Mine batterikasser kom med loddemuskler, så jeg var nødt til at få 2 par røde og sorte ledninger, skære dem ca. 3 "lang, så loddede hvert par til en batteriboks, rød for den positive, sort for den negative. Tag den anden enden af den røde ledning fra en kasse og den sorte ledning fra den anden kasse og lodd dem sammen, så du tilslutter kasserne i serie. Brug et lille elektrisk tape eller krympeslange til at isolere det. Klem molexstifterne på de resterende ledninger og tilslut dem i huset med den røde ledning, hvor pilen peger på. Kontrollér polariteten og spændingen med et multimeter, inden du sætter stikket i uBotino-controlleren! Du skal have 6V (med friske batterier) og den positive ved hullet markeret med en pil.
Dernæst gør robotlegemet!
Trin 2: Krop
Jeg brugte et par stykker af 1/4 "poplar krydsfiner, jeg havde fra et andet projekt. Du kan bruge næsten alt, plastik, akryl og lige Lego plader, hvis du ønsker det. Det var godt, at jeg havde en tyk nok krydsfiner, det tillod mig at indsætte skruer på siden af krydsfiner.
Jeg begyndte med hovedkroppen at spore konturen af uBotino-controlleren på krydsfiner (2x2 ") og skære den med en håndtag. Jeg borede monteringshullerne i hjørnerne, monterede fire 3/4" stand-offs og skruede dem direkte ind i skoven. Så skærer jeg et stykke 5/8 "bredt og 2" langt. Jeg lagde to servoer på bordet, en til venstre, en til højre, med monteringsfanen til ydersiden af bundstandene og anbragte det lille stykke krydsfiner mellem dem, så den anden monteringsfane sidder på enden af træet. Jeg skruede det lille krydsfinerstykke til hovedet (du kan limke det i stedet), så skruede jeg servoflappene til det lille stykke. Hip servos er færdige. Åh, sørg for at montere servoer med hornet til bunden af brættet!
Jeg lagde mikro servo over den lille krydsfiner, centreret hornet til midten af hovedkrydsfiner og markerede hullet på siden tættere på stand-off. Jeg kontrollerede, om servo-stand-off passer tæt på hjørnekortet stand-off, og så boret hullet i det lille stykke krydsfiner. Sørg for at fjerne servo under hullet, så du ikke borer det også! Jeg har tilføjet en møtrik på stand-off for at gøre det længere, så skruet det i skoven, så jeg boltede servo til stand-off.
Ved hjælp af et stykke dobbelt klæbende tape monterede jeg Sharp-sensoren på servohornet og sluttede kablet i det. Jeg plugte hornet på hoved servo uden monteringsskruen.
Jeg skåret to stykker krydsfiner, 2 "lang med 3/4" bred og skruede de resterende mini servoer midt på siden af krydsfiner og skruet derefter hver på en batteriboks, så servoerne er centreret på længden af kassen og kassen er centreret på servohuset. Så skruede jeg to par servohorn sammen, den ene oven på den anden. Jeg plugte servohornene på servoerne, uden at montere skruer endnu.
Herefter skal du tilslutte kablerne og uploade koden!
Trin 3: Kode
Sæt hoved servo i D13 header, LeftHip servo i D12 header, RightHip servo i D11 header, LeftKnee servo i D10 header og RightKnee servo i D9 header. Tilslut Sharp-sensoren til A5-headeren, så batteriet i sin egen stik. Når du tilslutter servoerne og sensorerne, skal du sørge for at tilslutte kablet med den gule ledning mod mikrocontrolleren og den svarte ledning mod toppen af brættet, rød er i midten. Brug et stykke ledning til at binde kablerne pænt. Fjern servospændingsvælgeren (J1), og fjern også D13 LED-jumperen (J3). Du kan bruge en kvindelig ledning til at forbinde LED'en til D2-stiften (læg tråden i J3-stiften tættere på stikkontakten).
Download koden herfra, pak den ud i en undermappe, der hedder MiniBiped, i din skitsemappe. Tilslut dit FTDI-kabel og tilslut det til computeren, start Arduino IDE og indlæs MiniBiped-koden. Vælg Arduino Duemilanove med ATmega328 bord fra menuen og den korrekte COM-port, dit kabel bruger. Tryk derefter på knappen Upload. Vent, indtil meddelelsen "Udført upload" vises i Arduino IDE, og du kan fjerne kablet. Placér J2-jumperen i Vin-positionen, og tænd for strømmen. Servoerne vil centrere, så vil robotten spille en kort sang, som du kan lytte til, hvis du tilslutter en piezo summer til D4 pin (og GND). Derefter begynder det at bevæge sig. Hvis din servo ser sjov ud efter centrering, skal du slukke for strømmen og genplacere hornene, så robotten forbliver lige og hovedet ser fremad. Når du er færdig, kan du sikre hornene med de medfølgende skruer. Placér robotten på bordet og tænd for strømmen og se robotten gå!
Derefter skal du spille med koden, udglatte bevægelserne, gøre den IR-kontrolleret og sørg for at have det sjovt!
